西门子V90伺服是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统，伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，本身具备发出脉冲的功能，所以每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够控制电机的转动，从而实现定位。分为有刷和无刷电机。 有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求，因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合；
无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相，电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。
西门子V90伺服外部脉冲位置模式的调试步骤：
1、断开主电源。
2、将伺服驱动断电，并使用信号电缆将其连接至控制器。为确保正常运行，数字量信号CWL、CCWL和EMGS需保持在高电平。
3、打开DC24V电源。
4、检查伺服电机类型。
•如果伺服电机带有增量编码器，请输入电机ID（p29000）-46
•如果伺服电机带有绝对编码器，伺服驱动可以自动识别伺服电机。
5、设置P29003=0脉冲位置控制模式。
6、保存参数并重启伺服驱动以应用外部脉冲位置控制模式的设定。
7、设置参数p29010选择设定值脉冲信号形式。
8、设置参数p29014选择脉冲输入通道。24V单端脉冲输入为出厂设置。
9、设置电子齿轮比。
